hrvatski

Ekstrinzično umjeravanje sustava više sonara

Rad se bazira na trodimenzionalnom Toposens TS3 ultrazvučnom senzoru. Opisana su važna fizikalna načela ultrazvučnih valova i način rada senzora. Objašnjena je programska podloga na kojoj radi korišteni senzor i dane su upute za konfiguraciju pojedinog senzora. Razrađen je plan umjeravanja dva senzora, te se po tome planu razvilo programsko rješenje za ekstrinzično umjeravanje sonara implementirano u programskom jeziku Python pod Robotskim operacijskom sustavom. Na kraju su provedeni eksperimenti koji su pokazali učinkovitost programa za umjeravanje i preciznost korištenih senzora.

Ekstrinzično umjeravanje ; ultrazvučni senzor ; sonar ; SVD

nije evidentirano