hrvatski

Robotska manipulacija zasnovana na detekciji objekata sonarom

Glavni zadatak ovog rada je objasnimo rad sonara te prikažemo na praktičnom radu njegovu izvedbu. Rad se sastoji od 3 glavna poglavlja. Prvo poglavlje se bavi fizikalnim principima sonara i implementacijom stvarnog ultrazvučnog senzora u ROS-u.U drugom potpoglavlju ovog poglavlja objašnjeni su fizikalni principi i mogući utjecaji na senzor. U trećem potpoglavlju prikazan je senzor kojim smo se koristili u ovom radu kao i dostupna programska podrška. Također objasnili smo algoritam i njegove moguće probleme i rješenja istih. Na kraju ovog poglavlja vidimo kroz stvarne eksperimente koji parametri postoje te kako se mogu koristiti za otklanjanje mogućih nepoželjnih utjecaja na senzor. U drugom poglavlju govori se o ukratko o inverznoj kinematici budući da je za manipulaciju robotskom rukomvažno razumjeti cilj i problem inverzne kinematike. U drugom potpoglavlju ovog poglavlja objašnjena je implementacija programa za planiranje i pokretanje položaja manipulatora. Korišten je program MoveIt koji omogućuje jednostavnu instalaciju i konfiguraciju te omogućuje vizualizaciju u Gazebo-u ili RVizu. Prikazno je kako izgleda instalacija i vizualizacija Jaco robotske ruke u RVizu pomoću programa MoveIt. U trećem poglavlju je prikazan rezultat gdje smo koristili ultrazvučni senzor da bi smo dobili lokaciju objekta te kako to izgleda u ROS-u i gdje smo vizualizirali micanje i planiranje robota odnosno robotske ruke.

Robotska manipulacija zasnovana na detekciji objekata sonarom

nije evidentirano