hrvatski

Percepcija okoline fuzijom podataka laserskog senzora udaljenosti i stereo kamere

Senzorski sustavi koje čine kombinacija laserskih senzora i kamera dobiva na popularnosti kao izbor za percepciju okoline na mobilnim robotima. Kako bi se ostvarila uspješna i pouzdana percepcija okoline potrebno je povezati informacije iz oba senzora. Također je potrebno kalibrirati senzore, odnosno pronaći njihov odnos u prostoru. Zadatak rada je dobiti informacije o udaljenosti prepreka za oba senzora te odrediti njihov odnos u svrhu fuzije podataka. U ovom radu je prvo dan uvod u Robotski operacijski sustav (ROS). Zatim slijedi objašnjenje metode korištene za kalibraciju kamere i objašnjenje parametara dobivenih kalibracijom. Na kraju je opisana metoda kalibracije lidara i stereo kamere te su prikazani rezultati dobiveni fuzijom podataka iz oba senzora.

ROS ; fuzija senzora ; lidar ; stereo kamera ; kalibracija senzora

nije evidentirano