hrvatski

Lokalizacija autonomnog vozila u simuliranom urbanom okruženju

Postoje razni algoritmi za lokalizaciju vozila pomoću senzorskih očitanja. S ob- zirom da ne postoji savršen algoritam rezultati odstupaju od stvarnih vrijednosti. Ko- risteći simulator sa referentnim podacima možemo jednostavno usporediti stvarne po- datke s rezultatima algoritama. Evaluiraju se generalizirajući algoritam iteracije naj- bliže točke te takod̄er taj isti algoritam ali s prijašnjim filtriranjem podataka. Rezultati su prikazani grafovima razlika koordinata i rotacija na poskupovima referentnih poda- taka. Takod̄er su izračunate srednje pogreške i prikazane tablično zbog jednostavnije usporedbe. Predstavljen je specifičan način evaluaciju algoritama korištenjem simu- latora, ali čiji se koraci mogu općenito primjeniti na druge izvore podataka i druge algoritme.

simulacija ; lokalizacija ; iteracija najbližih točaka ; Carla ; evaluacija ; PCL ; oblak točaka

nije evidentirano