Optimalno upravljanje skupom povezanih inverznih njihala (CROSBI ID 787291)
Druge vrste radova | ostalo
Podaci o odgovornosti
Paradžik, Ivan
hrvatski
Optimalno upravljanje skupom povezanih inverznih njihala
U ovom radu promatran je nelinearni dinamički sustav koji se sastoji od dva njihala povezanih sa sustavom opruga, užeta i kolotura. Izveden je detaljan model dinamike sustava koristeći Euler-Lagrangeov pristup. U svrhu sinteze regulatora, a zbog kompleksnosti nelinearnog modela provedena je linearizacija modela. Koristeći moderne alate za H∞ sintezu, provedena je sinteza optimalnog linearnog regulatora koji stabilizira promatrani linearna i nelinearan model, te ostvaruje optimalno smanjenje utjecaja poremećajnih momenata na pomake njihala. Na kraju su prikazani rezultati prikladno osmišljenih simulacija zatvorenog upravljačkog kruga s nelinearnim i linearnim modelom kako bi se dobio dojam učinkovitosti regulatora.
modeliranje dinamičkih sustava, optimalno upravljanje, nelinearni sustavi
Mentor završnog rada: Andrej Jokić
engleski
Optimal control of a set of interconnected inverted pendulums
nije evidentirano
modelling of dynamical systems, optimal control, nonlinear systems
nije evidentirano
Podaci o izdanju
Završni rad, Fakultet strojarstva i brodogradnje u Zagrebu
2018.
nije evidentirano
objavljeno