hrvatski

Programska aplikacija za decentralizirano upravljanje mobilnim robotima u formaciji

U ovome je radu prikazano i opisano decentralizirano upravljanje eMIR mobilnim robotima u linearnoj formaciji. Razvijena je programska aplikacija koja omogućuje upravljanje linearne formacije 3 mobilna robota, uz mogučnost primjene proizvoljnog upravljačkog algoritma. Razvijene su i aplikacije za svakog robota zasebno, s kojima se isključivo moţe postići decentralizirano upravljanje. Aplikacije su napisane pomoću programskog jezika Delphi, te je u radu dan kratak opis sučelja te upute za korištenje. U pregledu literature navedene su osnovne komponente i principi upravljanja linearnom formacijom mobilnih robota. Objašnjeni su, skicirani i implementirani u aplikaciju različiti algoritmi koji omogućuju upravljanje formacijom. Primjenom upravljačkih algoritama koji se aktiviraju unutar aplikacije, dobivene su informacije o gibanju svakog robota u formaciji, te su ti rezultati opisani i prikazani grafovima u zadnjem poglavlju rada.

eMIR, decentralizirano upravljanje, programiranje aplikacije, Delphi, formacija mobilnih robota

nije evidentirano