hrvatski

Vizualno prepoznavanje i modeliranje radnog prostora mobilnog robota

Ovaj rad načinjen je sa ciljem vizualnog prepoznavanja eMIR robota u njegovom radnom prostoru pomoću kamere montirane iznad radnog prostora. Informacije dobivene vizualno šalju se zatim preko virtualnog komunikacijskog kanala drugoj aplikaciji koja ih zatim prikaže. Glavni i pomoćni program napravljeni se u Qt programskom okruženju i korištenjem biblioteka za računalni vid OpenCV. Glavni program dohvaća slike s kamere montirane iznad radnog prostora, traži eMiR robota u zadanoj boji te iz položaja robota na slici uzima informacije o njegovom položaju koje zatim pretvara u dogovoreni format te šalje preko virtualnog komunikacijskog kanala. Na drugoj strani komunikacijskog kanala pomoćni program prihvaća te informacije i prikazuje ih. Prepoznavanje robota napravljeno je na temelju razlika u njihovoj boji. Testovima je pokazan utjecaj promjene svjetlosnih uvjeta na detekciju objekta. Testiranjem je pokazano da prepoznavanje robota funkcionira u konstantnim svjetlosnim uvjetima za koje se sustav baždari.

vizijski sustav, opencv, kamera, prepoznavanje

nije evidentirano