Pretražite po imenu i prezimenu autora, mentora, urednika, prevoditelja

Napredna pretraga

Pregled bibliografske jedinice broj: 1071342

Upravljanje mobilnim robotima u formaciji


Pažanin, Ivan
Upravljanje mobilnim robotima u formaciji, 2017., diplomski rad, diplomski, Fakultet strojarstva i brodogradnje Zagreb, Zagreb


CROSBI ID: 1071342 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca

Naslov
Upravljanje mobilnim robotima u formaciji
(Control of mobile robots in formation)

Autori
Pažanin, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje Zagreb

Mjesto
Zagreb

Datum
21.07

Godina
2017

Stranica
104

Mentor
Jokić, Andrej

Ključne riječi
mobilni roboti, upravljanje formacijom, distribuirano upravljanje
(mobile robots, formation control, distributed control)

Sažetak
U ovom radu proučavamo problem gibanja skupine mobilnih robota u formaciji. U prvom dijelu rada predstavili smo kinematiku i dinamiku gibanja mobilnog robota s diferencijalnim pogonom. Nakon toga opisali smo upravljačke sustave koje ćemo koristiti u ovom radu, model s jednim te model s dva integratora, koji predstavljaju kinematiku odnosno dinamiku gibanja mobilnih robota. Na nizu simulacija prikazali smo osnovne načine gibanja mobilnih robota te napravili usporedbu takvog gibanja za model s jednim i dva integratora. Posebnu pozornost u ovom radu posvetili smo različitim načinima gibanja mobilnih robota u formaciji. Predstavili smo tri moguća rješenja te ih pomoću prikladno osmišljenih simulacija ispitali. Prva dva predstavljena rješenja su adaptacija upravljačkih zakona prikazanih u literaturi. Prvo ponuđeno rješenje predstavlja gibanje formacije kod kojeg su zadane željene krajnje pozicije mobilnih robota. Upravljački zakon prilagodili smo za kinematiku i dinamiku gibanja te ispitali na nizu simulacija s različitim brojem robota i grafovima komunikacije. Drugo ponuđeno rješenje odnosi se na gibanje formacije mobilnih robota po unaprijed zadanim putanjama. Predstavljeni upravljački zakon smo unaprijedili za kinematiku, dok smo ga za dinamiku gibanja samostalno razvili. Taj upravljački zakon smo ispitali na nizu simulacija s različitim brojem robota i grafovima komunikacije. Treće ponuđeno rješenje smo samostalno razvili te ispitali na seriji simulacija. U našem upravljačkom zakonu upravljamo udaljenošću i kutom između dva robota. Za razliku od rješenja predstavljenih u literaturi naš način gibanja u formaciji koristi jednostavniji upravljački zakon, omogućuje direktno upravljanje s vodećim robotom, te kao najveću prednost nudi mogućnost jednostavnog mijenjanja orijentacije cijele formacije. Kao dodatak radu razvili smo i aplikaciju u programu Matlab koja omogućuje jednostavnu izradu simulacija prikazanih u ovom radu. Promjenom zadanih parametara moguće je ispitati kako njihove različite vrijednosti utječu na rezultate simulacije.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo



POVEZANOST RADA


Projekt / tema
HRZZ-UIP-2013-11-9354 - Upravljanje prostorno distribuiranim dinamičkim sustavima (Andrej Jokić, )

Ustanove
Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb

Profili:

Avatar Url Andrej Jokić (mentor)

Citiraj ovu publikaciju

Pažanin, Ivan
Upravljanje mobilnim robotima u formaciji, 2017., diplomski rad, diplomski, Fakultet strojarstva i brodogradnje Zagreb, Zagreb
Pažanin, I. (2017) 'Upravljanje mobilnim robotima u formaciji', diplomski rad, diplomski, Fakultet strojarstva i brodogradnje Zagreb, Zagreb.
@phdthesis{phdthesis, author = {Pa\v{z}anin, I.}, year = {2017}, pages = {104}, keywords = {mobile robots, formation control, distributed control}, title = {Control of mobile robots in formation}, keyword = {mobile robots, formation control, distributed control}, publisherplace = {Zagreb} }