hrvatski

Upravljanje mobilnim robotima u formaciji

U ovom radu proučavamo problem gibanja skupine mobilnih robota u formaciji. U prvom dijelu rada predstavili smo kinematiku i dinamiku gibanja mobilnog robota s diferencijalnim pogonom. Nakon toga opisali smo upravljačke sustave koje ćemo koristiti u ovom radu, model s jednim te model s dva integratora, koji predstavljaju kinematiku odnosno dinamiku gibanja mobilnih robota. Na nizu simulacija prikazali smo osnovne načine gibanja mobilnih robota te napravili usporedbu takvog gibanja za model s jednim i dva integratora. Posebnu pozornost u ovom radu posvetili smo različitim načinima gibanja mobilnih robota u formaciji. Predstavili smo tri moguća rješenja te ih pomoću prikladno osmišljenih simulacija ispitali. Prva dva predstavljena rješenja su adaptacija upravljačkih zakona prikazanih u literaturi. Prvo ponuđeno rješenje predstavlja gibanje formacije kod kojeg su zadane željene krajnje pozicije mobilnih robota. Upravljački zakon prilagodili smo za kinematiku i dinamiku gibanja te ispitali na nizu simulacija s različitim brojem robota i grafovima komunikacije. Drugo ponuđeno rješenje odnosi se na gibanje formacije mobilnih robota po unaprijed zadanim putanjama. Predstavljeni upravljački zakon smo unaprijedili za kinematiku, dok smo ga za dinamiku gibanja samostalno razvili. Taj upravljački zakon smo ispitali na nizu simulacija s različitim brojem robota i grafovima komunikacije. Treće ponuđeno rješenje smo samostalno razvili te ispitali na seriji simulacija. U našem upravljačkom zakonu upravljamo udaljenošću i kutom između dva robota. Za razliku od rješenja predstavljenih u literaturi naš način gibanja u formaciji koristi jednostavniji upravljački zakon, omogućuje direktno upravljanje s vodećim robotom, te kao najveću prednost nudi mogućnost jednostavnog mijenjanja orijentacije cijele formacije. Kao dodatak radu razvili smo i aplikaciju u programu Matlab koja omogućuje jednostavnu izradu simulacija prikazanih u ovom radu. Promjenom zadanih parametara moguće je ispitati kako njihove različite vrijednosti utječu na rezultate simulacije.

mobilni roboti, upravljanje formacijom, distribuirano upravljanje

nije evidentirano