Pretražite po imenu i prezimenu autora, mentora, urednika, prevoditelja

Napredna pretraga

Pregled bibliografske jedinice broj: 1071297

Detekcija kolizije u stvarnom vremenu i planiranje gibanja robota u kompleksnom radnom okruženju


Juričan, Fran
Detekcija kolizije u stvarnom vremenu i planiranje gibanja robota u kompleksnom radnom okruženju, 2020., diplomski rad, diplomski, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb


CROSBI ID: 1071297 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca

Naslov
Detekcija kolizije u stvarnom vremenu i planiranje gibanja robota u kompleksnom radnom okruženju
(Real-time collision detection and robot trajectory planning in a complex environment)

Autori
Juričan, Fran

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.07

Godina
2020

Stranica
44

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Marić, Bruno

Ključne riječi
Vokseli ; Detekcija kolizije ; Planiranje trajektorije ; KUKA ; Kolaborativni robot ; PCA
(Voxels ; Collision detection ; Trajectory planning ; KUKA ; Collaborative robot ; PCA)

Sažetak
U ovom diplomskom radu obrađuje se rekonstrukcija dinamičke okoline pomoću 3D kamera, izbjegavanje kolizije robota i okoline u stvarnom vremenu te planiranje gibanja robota za obavljanje kompleksnih zadataka. Tijekom prve faze izrade diplomskog rada istražene su biblioteke za rad s vokselima i razvijeni su algoritmi za detekciju kolizije u stvarnom vremenu. U idućoj fazi implementirani su algoritmi za izbjegavanje kolizije u dinamičkom okruženju, pri čemu algoritmi razlikuju gibanje koje potencijalno dovodi do kolizije, od potpuno sigurnog gibanja bez kolizije. Posebna pažnja posvećena je na detekciji prisutnosti čovjeka u radnom okruženju robota. U zadnjoj fazi diplomskog rada razvijen je algoritam za planiranje i izvođenje gibanja robota za zadatke skeniranja. Razvijeni algoritmi ispitatni su u simulacijskom okruženju te na stvarnom robotskom sustavu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti



POVEZANOST RADA


Ustanove
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb

Profili:

Avatar Url Zdenko Kovačić (mentor)

Citiraj ovu publikaciju

Juričan, Fran
Detekcija kolizije u stvarnom vremenu i planiranje gibanja robota u kompleksnom radnom okruženju, 2020., diplomski rad, diplomski, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
Juričan, F. (2020) 'Detekcija kolizije u stvarnom vremenu i planiranje gibanja robota u kompleksnom radnom okruženju', diplomski rad, diplomski, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb.
@phdthesis{phdthesis, author = {Juri\v{c}an, F.}, year = {2020}, pages = {44}, keywords = {Voxels, Collision detection, Trajectory planning, KUKA, Collaborative robot, PCA}, title = {Real-time collision detection and robot trajectory planning in a complex environment}, keyword = {Voxels, Collision detection, Trajectory planning, KUKA, Collaborative robot, PCA}, publisherplace = {Zagreb} }