Detekcija kolizije u stvarnom vremenu i planiranje gibanja robota u kompleksnom radnom okruženju (CROSBI ID 433493)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Juričan, Fran
Kovačić, Zdenko
Marić, Bruno
hrvatski
Detekcija kolizije u stvarnom vremenu i planiranje gibanja robota u kompleksnom radnom okruženju
U ovom diplomskom radu obrađuje se rekonstrukcija dinamičke okoline pomoću 3D kamera, izbjegavanje kolizije robota i okoline u stvarnom vremenu te planiranje gibanja robota za obavljanje kompleksnih zadataka. Tijekom prve faze izrade diplomskog rada istražene su biblioteke za rad s vokselima i razvijeni su algoritmi za detekciju kolizije u stvarnom vremenu. U idućoj fazi implementirani su algoritmi za izbjegavanje kolizije u dinamičkom okruženju, pri čemu algoritmi razlikuju gibanje koje potencijalno dovodi do kolizije, od potpuno sigurnog gibanja bez kolizije. Posebna pažnja posvećena je na detekciji prisutnosti čovjeka u radnom okruženju robota. U zadnjoj fazi diplomskog rada razvijen je algoritam za planiranje i izvođenje gibanja robota za zadatke skeniranja. Razvijeni algoritmi ispitatni su u simulacijskom okruženju te na stvarnom robotskom sustavu.
Vokseli ; Detekcija kolizije ; Planiranje trajektorije ; KUKA ; Kolaborativni robot ; PCA
nije evidentirano
engleski
Real-time collision detection and robot trajectory planning in a complex environment
nije evidentirano
Voxels ; Collision detection ; Trajectory planning ; KUKA ; Collaborative robot ; PCA
nije evidentirano
Podaci o izdanju
44
10.07.2020.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb