hrvatski

Kontinuirana identifikacija parametara letjelice s četiri rotora u realnom vremenu

U ovom radu razmatrane su kontinuirane metode identifikacije parametara koje omogućuju gotovo trenutnu konvergenciju estimiranih parametara prema realnim vrijednostima. Parametri se estimiraju u realnom vremenu, kako bi se konvencionalnim upravljačkim algoritmima, koji su zasnovani na poznavanju parametara dinamičkog modela, omogućilo asimptotsko slijeđenje proizvoljne referentne trajektorije. Metode su primijenjene za identifikaciju parametara sustava drugog reda te se kao takve primjenjuju za identifikaciju mase i momenata tromosti letjelice s četiri rotora, čija se dinamika može podijeliti na više podsustava drugog reda. Za sve izvedene metode provedena je simulacijska analiza utjecaja šuma mjerenja na performanse kontinuiranih metoda identifikacije parametara.

identifikacija parametara ; kontinuirani linearni sustavi ; adaptivno upravljanje ; letjelica s četiri rotora

nije evidentirano