hrvatski

Upravljanje platformom s dva stupnja slobode pomoću pneumatskih aktuatora

U radu je projektiran i izrađen sustav za održavanje stabilnog ravnotežnog položaja platforme s dva stupnja slobode gibanja, čije zakretanje se ostvaruje pomoću pneumatskih aktuatora. Operater proizvoljno zakreće čitavi sklop u prostoru, a korištenjem povratne veze po kutevima zakreta platforme u dvije osi održava se horizontalni položaj platforme. Za dvoosno zakretanje platforme kao aktuatori koriste se pneumatski zakretni motori upravljani pomoću proporcionalnih direktno upravljanih razvodnika, a mjerenje kuteva zakreta platforme ostvaruje se korištenjem žiroskopa/ akcelerometra postavljenog na sredini platforme. Ovakav mehanizam može se koristiti za eksperimentalnu provjeru naprednih metoda regulacije i za objašnjenje teorije upravljanja multivarijabilnih, nelinearnih sustava s inherentnom nestabilnošću te praktične primjene modernih komponenti iz područja mehatronike, pneumatike, senzorike i dr. Matematički modeli takvih sustava su prilično složeni, a uključene su i različite pojave nelinearnosti koje su dodatno naglašene korištenjem pneumatskih aktuatora. U radu je izveden nelinearni i linearizirani matematički model dvoosne platforme čije se zakretanje vrši korištenjem pneumatskih aktuatora te je ostvarena regulacija kojom se održava horizontalni položaj platforme.

pneumatski pogon, nestabilni sustav, stabilizator, žiroskop/akcelerometar

nije evidentirano