hrvatski

Estimacija pozicije i orijentacije radio upravljanog plovila

Predmet diplomskog rada je senzorska podrška sustava dinamičkog pozicioniranja. Krajnji cilj diplomskog rada je razvoj sustava mjerenja fizikalnih veličina od interesa u horizontalnim stupnjevima slobode za plovni objekt malih dimenzija. Pri modeliranju i tumačenju mjerenja razmatra se isključivo kinematika plovnog objekta. Sustav mjerenja pozicije u otvorenom i zatvorenom prostoru razmatraju se odvojeno. Za mjerenje pozicije u zatvorenom prostoru koristi se optička kamera. U otvorenom prostoru mjerenje pozicije se provodi radionavigacijskim sustavom globalnog pozicioniranja. Mjerenje orijentacije vrši se elektroničkim kompasom ili optičkom kamerom. U nadi povećanja točnosti i pouzdanosti mjerenja ispituju se razne tehnike filtriranja i estimacije stanja sustava. Osim navedenih osjetnika apsolutnih fizičkih veličina, neizbježna je uporaba akcelerometara i žiroskopa. Akcelerometar i žiroskop se uparuju u mjerenju pozicije i orijentacije. Pored ispitivanja algoritama i arhitekture sustava simulacijom koristi se i eksperimentalni model. Eksperimentalni model je platforma za instalaciju mjerene opreme. Budući je dinamičko pozicioniranje školski primjer kibernetskog sustava te je mjerenje stanja plovila usko vezano uz geometriju plovila, odnosno plovno područje, posebna pažnja se pridaje opisu razvoja eksperimentalnog modela.

estimacija, pozicija i orijentacija plovila, daljinsko (radio) upravljanje

nije evidentirano