Generiranje putanje bespilotne letjelice za izbjegavanje prepreka u dinamički promjenjivim prostorima (CROSBI ID 431965)
Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad
Podaci o odgovornosti
Matej Jularić
Orsag Matko
Antun Ivanović
hrvatski
Generiranje putanje bespilotne letjelice za izbjegavanje prepreka u dinamički promjenjivim prostorima
Cilj ovoga rada je implementiranje algoritma za planiranje, replaniranje i generiranje putanje u svrhu izbjegavanja prepreka. Prilikom planiranja koristi se RRT* algoritma, a za replaniranje RRTConnect. Letjelicom se upravlja zadavanjem brzine, pozicije i orijentacije. Razmatraju se utjecaji upravljanja na točnost izvršavanja zadanje putanje i predlaže se način poboljšavanja točnosti bez mijenjanja strukture upravljanja. Testiranja su napravljenja u Gazebo simulatoru za model letjelice Firefly preuzete iz RotorS simulator paketa.
bespilotna letjelica ; trajektorija
nije evidentirano
engleski
Dynamical obstacle avoidance path planning for an unmanned aerial vehicle
nije evidentirano
UAV ; Trajectory
nije evidentirano
Podaci o izdanju
50
10.07.2017.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
ZAGREB
