hrvatski

Planiranje trajektorije manipulatora na letećoj bazi s neholonomskim ograničenjima

Pri implementaciji sustava planiranja trajektorije za robotski manipulator s više stupnjeva sloboda prčvršćen na bespilotnu letjelicu potrebno je voditi računa o raznim ograničenjima. Moguća su ograničenja i sudari sustava s okolinom ili sa samim sobom. Cilj planiranja trajektorije je ostvariti gibanje vrha alata manipulatora za inspekciju biljaka u stakleniku bez da ih se pri tome ošteti. Prije implementacije na realnom sustavu potrebno je provesti odgovarajuću simulaciju. Simulacijom je utvrđena valjanost projektiranih algoritama i regulatora. Projektirane regulatore i algoritme planiranja trajektorije nakon simulacije moguće je primijeniti na realnom sustavu te tako ostvariti automatiziranu i za ljude uvelike olakšanu inspekciju biljaka.

trajektorija ; planiranje ;

nije evidentirano