hrvatski

Planiranje trajektorije bespilotne letjelice optimiranjem vremena i viših derivacija

Problem upravljanja bespilotnom letjelicom kroz niz točaka u prostoru može se postaviti kao problem generiranja trajektorija baziranih na polinomijalnim funkcijama višeg reda ovisnih o vremenu. Takve trajektorije mogu osigurati kontinuiranost brzine i akceleracije letjelice kroz među-točke putanje, čime se eliminira potreba za zaustavljanjem. Dodatno, minimizacija polinoma po četvrtoj derivaciji položaja i po vremenu osigurava optimalno glatke trajektorije. Za generiranje polinoma optimiziranih po četvrtoj derivaciji položaja koristi se kvadratno programiranje postavljeno s uvjetima jednakosti. Zatim se optimiraju omjeri vremena leta između susjednih među- točaka korištenjem metode najstrmijeg spusta. U konačnici se trajanje trajektorije normira ovisno o zahtjevu na maksimalnu brzinu ili akceleraciju, čime se regulira trajanje i agresivnost trajektorije.

bespilotna letjelica ; kvadratno programiranje ; trajektorija

nije evidentirano