Modeliranje ponašanja heterogenog robotskog sustava probabilističkim metodama (CROSBI ID 431956)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Nina Družetić
Orsag Matko
Frano Petric
hrvatski
Modeliranje ponašanja heterogenog robotskog sustava probabilističkim metodama
Cilj ovog rada je implementacija sustava modeliranja ponašanja heterogenog robotskog sustava zasnovanog na djelomično osmotrivim Markovljevim procesima odlučivanja (POMDP). Nakon ulaska u nepoznati zatvoreni prostor, heterogeni robotski sustav prima opažanja o stanju prostorija koristeći senzor zvuka te klasificira prijateljske i neprijateljske jedinice unutar istih. Nakon klasifikacija jedinica, provode se akcije izbjegavanja prostorije, ukoliko se radi o neprijateljskoj jedinici ili ulaska u prostoriju ukoliko je klasificirana prijateljska jedinica. Algoritam je implementiran koristeći Python i Robotski operacijski sustav(ROS), a simulacije su izvedene koristeći Gazebo. Simulacijski eksperimenti pokazuju vrlo dobro ponašanje sustava u različitim situacijama pa se može zaključiti da model daje zadovoljavajuće rezultate.
heterogeni robotski sustav ; POMDP ; ROS
nije evidentirano
engleski
Probabilistic planning for behavior-based heterogeneous robotic system
nije evidentirano
heterogeneous robotic system ; POMDP ; ROS
nije evidentirano
Podaci o izdanju
50
12.07.2018.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
ZAGREB