Upravljanje autonomnim letjelicama primjenom algebarskog filtera za estimaciju derivacija signala (CROSBI ID 431389)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Breški, Mario
Kasać, Josip
hrvatski
Upravljanje autonomnim letjelicama primjenom algebarskog filtera za estimaciju derivacija signala
U ovom diplomskom radu razmatran je algebarski estimator stanja i njegova primjena za upravljanje sustava drugog reda te kvadkoptera uz pretpostavku mjerljivosti samo pozicije. Izvedene su jednadžbe dinamičkog modela oba sustava s kojima se pristupilo upravljanju i primjeni estimatora. Algebarski estimator iskorišten je za estimaciju brzina te estimaciju derivacija referentnih trajektorija. Estimator je primijenjen i za estimaciju poremećaja na sustavu drugoga reda. Uspoređene su poznate i estimirane vrijednosti varijabli stanja, te se prikazao utjecaj reda filtera na točnost estimacije. Provedena je simulacija upravljanja u slučaju s poznatim derivacijama referentne trajektorije te upravljanja u slučaju s estimiranim derivacijama za oba sustava.
algebarski estimator ; kvadkopter ; estimacija brzina ; estimacija poremećaja
nije evidentirano
engleski
Control of unmanned aerial vehicles by using algebraic signal derivatives filter
nije evidentirano
algebraic derivatives estimator ; quadcopter ; speed estimation ; disturbances estimation
nije evidentirano
Podaci o izdanju
71
05.12.2019.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb