hrvatski

Upravljanje autonomnim letjelicama primjenom algebarskog filtera za estimaciju derivacija signala

U ovom diplomskom radu razmatran je algebarski estimator stanja i njegova primjena za upravljanje sustava drugog reda te kvadkoptera uz pretpostavku mjerljivosti samo pozicije. Izvedene su jednadžbe dinamičkog modela oba sustava s kojima se pristupilo upravljanju i primjeni estimatora. Algebarski estimator iskorišten je za estimaciju brzina te estimaciju derivacija referentnih trajektorija. Estimator je primijenjen i za estimaciju poremećaja na sustavu drugoga reda. Uspoređene su poznate i estimirane vrijednosti varijabli stanja, te se prikazao utjecaj reda filtera na točnost estimacije. Provedena je simulacija upravljanja u slučaju s poznatim derivacijama referentne trajektorije te upravljanja u slučaju s estimiranim derivacijama za oba sustava.

algebarski estimator ; kvadkopter ; estimacija brzina ; estimacija poremećaja

nije evidentirano