Regulacija sustava kuglice na ploči (CROSBI ID 431304)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Šantek, Andreas
Šitum, Željko
hrvatski
Regulacija sustava kuglice na ploči
Balansirajući mehanizam kuglice na ploči spada u skupinu oglednih primjera koji se mogu koristiti za eksperimentalnu provjeru naprednih metoda regulacije i za objašnjenje teorije upravljanja multivarijabilnih, nelinearnih sustava s inherentnom nestabilnošću. Sustav kuglice na ploči također spada u skupinu podupravljanih sustava kod kojih dimenzija stupnjeva slobode gibanja premašuje dimenziju upravljačkih varijabli. Razmatrani sustav ima četiri stupnja slobode gibanja - dvoosni zakret ploče i pomak kuglice, te samo dvije upravljačke varijable - momenti koji se ostvaruju pomoću dva para pneumatskih mišića kojim se zakreće ploča, dok se kuglica slobodno giba po ploči. Ovakvi modeli su vrlo atraktivni i prikladni za objašnjenje teorije suvremenih strategija automatske regulacije, te praktične primjene modernih komponenti iz područja mehatronike, pneumatike, senzorike i dr. Za uspješno upravljanje sustava kuglice na ploči potrebno je istovremeno upravljanje položajem i orijentacijom sustava, što je identično sa osnovnim zahtjevom upravljanja robotskih manipulatora. U radu je izveden nelinearni i linearizirani matematički model procesa, ugrađene su komponente mjernog i upravljačkog dijela sustava, načinjena je sinteza regulatora po varijablama stanja te su razvijeni regulacijski algoritmi eksperimentalno provjereni na izrađenoj nastavnoj maketi sustava kuglice na ploči.
kuglica na ploči, pneumatski mišići, zaslon osjetljiv na dodir, žiroskop, simulacija, LQR regulator, nelinearni sustav
nije evidentirano
engleski
Control of a ball-on-plate system
nije evidentirano
ball on plate, pneumatic muscles, touchscreen, gyroscope, simulation, LQR regulator, nonlinear system
nije evidentirano
Podaci o izdanju
53
26.09.2019.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb