hrvatski

Senzori i algoritmi za lokalizaciju mobilnih robota u prostoru

Robot se definira kao stroj koji ima mogućnost automatskog izvršavanja određenih nizova akcija, a izrađuju se s ciljem da obavljaju zadatke umjesto čovjeka. Glavni podsustavi mobilnog robota su mehanički, električni, senzorski i upravljački. Propriocepcijski senzori su senzori koji mjere unutarnja stanja mobilnog robota, a možemo ih podijeliti na odometrijske senzore i orijentacijske senzore. Odometrijski senzori omogućuju izračunavanje položaja mobilnog robota, a s druge strane orijentacijski senzori određuju orijentaciju mobilnog robota prema magnetskoj ili zemljopisnoj osi Zemlje. Osnovni problem u robotici je procjena stanja robota i njegove okoline. Pojam lokalizacije predstavlja upravo to. Senzori na osnovu senzorskih podataka vrše procjenjuju stanje robota. Stanje robota su položaj, orjentacija i brzina. U kontekstu mobilnih robota, navigaciju možemo definirati kao kombinaciju lokalizacije, planiranja putanje i izrade mape. To su tri temeljne operacije potrebne za definiranje navigacije.

direktna i inverzna kinematika ; SLAM ; MCL ; EKF ; Dijkstra ; A* ; ROS

nije evidentirano