hrvatski

Samobalansirajući mobilni robot

Ovaj rad temeljen je na izradbi jednostavnog modela samobalansirajućeg robota čija je glavna svrha samostalno održavanje svoje ravnoteže. Kao teorijska osnova, ukratko je proučen problem inverznog njihala i PID regulator. Za sustav upravljanja robotom odabrana je Arduino tehnologija koja, uz pomoć senzora (3-osni žiroskop i akcelerometar), detektira nagib robota te stvara odgovarajući PWM signal driveru koju je zaslužan za upravljanje dvoma istosmjernim motorima. Također je obrađena i prezentirana programska podrška za očitanje vrijednosti senzora, PID regulator i upravljanje motorima. Rezultat rada nakon izradbe i kalibracije komponenti, je jednostavni samobalansirajući robot koji može održati svoj ravnotežni položaj. Međutim sustav nije optimalan. Ako se djeluje nekim većim podražajem ili se poremeti centar mase, robot nije u stanju se izbalansirati. Jedno od mogućih rješenja je ugradnja boljih motora i daljnje ugađanje parametar PID regulatora.

samobalansirajući robot ; inverzno njihalo ; PID regulator ; Arduino Uno

nije evidentirano