hrvatski

Upravljanje gibanjem svesmjernog mobilnog robota Anda

Mobilni robot Anda je robot koji može riješiti problem logistike teškog tereta u postrojenjima. Na sebi sadrži četiri švedska kotača koja omogućuju gibanje robota u svim smjerovima. Svaki kotač može se neovisno upravljati regulatorom brzine vrtnje, koja se mjeri enkoderskim senzorima na kotačima. U ovom završnom radu implementiran je algoritam upravljanja brzinom vrtnje kotača. U okruženju robotskog operativnog sustava snimani su odzivi brzine kotača na postavljenju referencu. Na temelju odziva analizirana je prijenosna funkcija zatvorenog kruga bez regulatora te pronađena prijenosna funkcija samog procesa. Ziegler–Nichols metodom pronađeni su parametri PID regulatora i odzivi s novim postavljenim regulatorom analizirani su u Matlab Simulinku. U konačnici, algoritam upravljanja postavljen je na mikrokontroler robota pomoću software-a EasyC V4 for Cortex. Rezultati su praćeni ponovnim snimanjem odziva, te njihovom analizom.

svesmjerni mobilni robot ; upravljanje gibanjem ; švedski kotači ; ROS ; Ziegler-Nichols metoda ; PID regulator ; prijenosna funkcija ; odziv ; referentna brzina ; EasyC V4 for Cortex

nije evidentirano