hrvatski

Autonomna izgradnja karte prostora svesmjernom platformom Andymark

Mobilna platforma Andymark je praktično robotsko vozilo koje ima švedske kotače i nosivosti od 100kg te je kao takva namjenjena za razne primjene. Platforma preko robotskog operacijskog sustava komunicira s računalom te se preko istog i upravlja. Upravljati se može preko upravljačke palice, tipkovnice ili klikom na željenu poziciju koji je u sklopu ovog rada i implementiran. Kako bi se omogućila izgradnja prostora, potrebni su podaci o tome što se nalazi ispred platforme. Ti podaci dobiveni su preko laserskog senzora udaljenosti koji je monitran na prednji kraj platforme i čije se vrijednosti prikazuju vizualizacijskim alatom RVIZ i hector_slam algoritmom unutar ROS operacijskog sustava. Velike dimenzije platforme ograničavaju njenu mobilnost u malom prostoru i prostoru punom prepreka.

ROS ; RVIZ ; platforma Andymark ; karta prostora ; hector_slam ; navigacija klikom

nije evidentirano