Upravljanje autonomnim letjelicama primjenom adaptivnih Laguerreovih filtera (CROSBI ID 427674)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Kantolić, Dario
Kasać, Josip
hrvatski
Upravljanje autonomnim letjelicama primjenom adaptivnih Laguerreovih filtera
Kroz ovaj diplomski rad razmatrani su adaptivni Laguerreovi filteri te njihova primjena na upravljanje kvadkopterom uz pretpostavku prisutnosti vanjskih poremećaja poput vjetra, kao i uz pretpostavku mjerljivosti samo pozicija kvadkoptera. Svojstvo ortogonalnosti Laguerreovih funkcija koristi se za reprezentaciju proizvoljnih signala poput vanjskih poremećaja ili derivacija pozicija kvadkoptera. Parametri linearne superpozicije Laguerreovih funkcija određuju se primjenom metode adaptivnog upravljanja, zasnovane na Lyapunovljevoj analizi stabilnosti dinamičkih sustava. Provedena je usporedba performansi upravljanja konvencionalnog linearnog regulatora s adaptivnim Laguerreovim filterom u slučaju prisustva vanjskih poremećaja.
Laguerreovi filteri ; Adaptivno upravljanje ; Dinamika krutog tijela ; Kvadkopter
nije evidentirano
engleski
Control of unmanned aerial vehicles by using adaptive Laguerre filters
nije evidentirano
Laguerre filters ; Adaptive control ; Rigid-body dynamics ; Quadcopter
nije evidentirano
Podaci o izdanju
92
11.07.2019.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
