Estimacija stanja mobilnog mehatroničkog sustava sa svesmjernim kotačima (CROSBI ID 427568)
Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad
Podaci o odgovornosti
Adamović, Donatella
Baotić, Mato
Živković, Vice
hrvatski
Estimacija stanja mobilnog mehatroničkog sustava sa svesmjernim kotačima
U završnom je radu opisan kinematički model platforme sa svesmjernim pogonskim kotačima te postupak estimacije stanja koji je proveden na modeliranoj platformi. Pri estimaciji stanja korišten je vremenski diskretni Kalmanov filtar za fuziju mjerenja dobivenih iz žiroskopa i magnetometra te vremenski diskretni prošireni Kalmanov filtar za estimaciju stanja kinematičkog modela platforme. Simulacija kinematičkog modela te estimacija stanja proširenim Kalmanovim filtrom izvedena je u MATLAB i Simulink programskom okruženju, dok je fuzija mjerenja dobivenih iz magnetometra i žiroskopa izrađena unutar LabVIEW programskog okruženja.
kinematički model ; svesmjerni kotači ; Kalmanov filtar ; estimacija stanja ; fuzija mjerenja ; Simulink ; LabVIEW
nije evidentirano
engleski
State estimation of a mobile mechatronic system with omnidirectional wheels
nije evidentirano
kinematic model ; omnidirectional wheels ; Kalman filter ; state estimation ; sensor fusion ; Simulink ; LabVIEW
nije evidentirano
Podaci o izdanju
32
09.07.2019.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
