hrvatski

Upravljanje prijenosom tereta primjenom autonomnih letjelica

U ovom radu razmatran je problem prijenosa tereta primjenom autonomnih letjelica. Prvo je razmatran slučaj jedne autonomne letjelice s pasivno ovješenim teretom, a zatim slučaj prijenosa tereta primjenom dviju autonomnih letjelica u vertikalnoj ravnini. Dinamički modeli letjelica s teretom izvedeni su primjenom Euler–Lagrangeovih jednadžbi. Provedena je linearizacija oba nelinearna sustava, kako bi se dobio pojednostavljeni model, a samim time i jednostavniji upravljački zakoni. Upravljanje autonomnom letjelicom s pasivno ovješenim teretom realizirano je primjenom linearnog kvadratičnog regulatora, te metodom eksterne linearizacije. Upravljanje sustavom s dvije autonomne letjelice realizirano je primjenom linearnog kvadratičnog regulatora. Upravljački zahtjevi prilikom sinteze regulacijskog sustava jedne letjelice s pasivno ovješenim teretom bili su slijeđenje vremenski promjenjive referente trajektorije uz minimizaciju njihanja tereta. Upravljački zahtjevi u slučaju prijenosa tereta pomoću dvije letjelice bili su stabilizacija tereta u željenoj poziciji uz održavanje zadanog kuta između tereta i obje letjelice. Simulacijskim rezultatima demonstrirane su dobre performanse navedenih regulacijskih sustava.

Autonomne letjelice ; Prijenos tereta ; Nelinearni mehanički sustavi ; Metoda eksterne linearizacije ; Linearni kvadratični regulator

nije evidentirano